2013年，空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院與北京航空航天大學(xué)機器人研究所立項，共同研發(fā)種植牙機器人。他們研究了一種無需空間配準(zhǔn)的機械式空間融合定位方法，突破了機器人配準(zhǔn)操作復(fù)雜的瓶頸技術(shù)，實現(xiàn)了高精度空間定位，設(shè)計出自主式種植牙手術(shù)機器人構(gòu)型，能在空間狹小的口內(nèi)靈活地完成手術(shù)操作。開發(fā)出口腔種植規(guī)劃-手術(shù)導(dǎo)航-機器人控制軟件系統(tǒng)，實現(xiàn)了個性化種植方案精準(zhǔn)規(guī)劃、術(shù)中全程導(dǎo)航與機器人自主控制。在多次動物實驗基礎(chǔ)上，建立了口腔種植手術(shù)機器人臨床工作程序，完成了缺牙患者的種植即刻修復(fù)，降低了手術(shù)難度，提高了手術(shù)效果。與傳統(tǒng)方法相比，種植牙機器人具有精準(zhǔn)、高效、微創(chuàng)、安全等優(yōu)點。

記者在手術(shù)現(xiàn)場看到，醫(yī)護人員首先為患者佩戴上3D打印的定位標(biāo)識，在口內(nèi)、外規(guī)劃好機器人運動路徑，機器人自動采集并記錄這些數(shù)據(jù)，同時對機器人進(jìn)行模擬測試和數(shù)據(jù)校正，然后為患者進(jìn)行消毒鋪巾，實施局部麻醉。手術(shù)開始后，只見種植牙手術(shù)機器人的機械“手臂” 按照規(guī)劃路徑自主精準(zhǔn)運動到預(yù)定位置，并依據(jù)醫(yī)生設(shè)計的種植體位置、角度和深度進(jìn)行窩洞預(yù)備，接著將種植體擰入窩洞中，術(shù)中機器人會隨著患者頭部的移動迅速做出隨動調(diào)整，最后由醫(yī)生裝戴基臺和預(yù)先打印出的牙冠。兩顆牙治療過程在1小時內(nèi)完成，牙冠戴入順利，咬合、美觀均達(dá)到預(yù)期效果。經(jīng)測試，植入種植體精度誤差為0.2mm-0.3mm，種植體的穩(wěn)定性完全達(dá)標(biāo)。